Isaac ROS环境搭建
Isaac ROS环境搭建Isaac ROS 环境简介系统要求ROS 支持快速安装
Isaac ROS 环境简介
Isaac ROS 套件由 NVIDIA 开发并发布，旨在利用 NVIDIA Jetson 和独立 GPU 上的 NVIDIA 加速功能，开发标准的机器人应用程序。
Isaac ROS 在输入和输出方面使用标准 ROS 接口，因此非常易于上手，可以作为机器人开发者所熟悉的常用 CPU ROS 实现的直接替代品。
系统要求
| Platform | Hardware | Software | Notes |
|---|---|---|---|
| Jetson | Jetson Orin | JetPack 6.1 and 6.2 | For best performance, ensure that power settings are configured appropriately. Jetson Orin Nano 4GB may not have enough memory to run many of the Isaac ROS packages and is not recommended. |
| x86_64 | Ampere or higher NVIDIA GPU Architecture with 8 GB RAM or higher | Ubuntu 22.04+ | CUDA 12.6+ |
ROS 支持
所有 Isaac ROS 软件包均经过设计和测试，与 ROS 2 Humble 兼容。
如果使用 是ROS 1 Noetic 构建的，可以使用 Isaac ROS NITROS Bridge 集成 Isaac ROS 软件包，以获得更快的性能。
ROS 1 Noetic 不支持与 ROS 2 Humble 同时存在于同一个系统上。
Isaac ROS 软件包仅针对 ROS 2 Humble 进行了测试。其他 ROS 2 版本尚不支持。
快速安装
注意：安装失败属于正常情况，安装此环境需要挂代理后才可以正常安装，挂代理的方法需要自行到网上搜。
1.确认你的系统已经安装了jertpack6.2的系统，并将系统电源调成MAXN SUPER模式
2.安装docker
x # Add Docker's official GPG key: sudo apt-get update sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg # Add the repository to Apt sources: echo \ "deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \ "$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME")" stable" | \ sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null sudo apt-get update sudo apt install docker-buildx-plugin
3.添加docker用户组
xxxxxxxxxx sudo usermod -aG docker $USER newgrp docker
4.VPI 设置
确保 Jetson 设备上安装了 NVIDIA Container Toolkit。使用以下命令生成 CDI 规范：
xxxxxxxxxx sudo nvidia-ctk cdi generate --mode=csv --output=/etc/cdi/nvidia.yaml
安装 pwa-allow-2 包：
xxxxxxxxxx # Add Jetson public APT repository sudo apt-get update sudo apt-get install software-properties-common sudo apt-key adv --fetch-key https://repo.download.nvidia.com/jetson/jetson-ota-public.asc sudo add-apt-repository 'deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/common r36.4 main' sudo apt-get update sudo apt-get install -y pva-allow-2
5.设置开发环境
在${ISAAC_ROS_WS}/src下克隆isaac_ros_common。
xxxxxxxxxx cd ${ISAAC_ROS_WS}/src && \ git clone -b release-3.2 https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_common.git isaac_ros_common
6.使用 run_dev.sh 脚本启动 Docker 容器：
xxxxxxxxxx cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \ ./scripts/run_dev.sh
等待docker拉取成功就搭建好了环境。